lunes, 18 de noviembre de 2019

Distancia a un objeto con visión computacional




Jorge B. Magaña-Z1, José R. Atoche-E2, Ricardo A. Gamboa-C1, Carlos A. Luján-R2  y José L. Perales-A1

1Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico Superior de Motul, Ingeniería Electrónica. Carretera Mérida-Motul, Tablaje Catastral 383, Motul de Carrillo Puerto, Yucatán, México, C.P. 97430.
2Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de Mérida. Km 5 Carretera Mérida - Progreso. A.P. 911, Mérida, Yucatán, México, C.P. 97118.
Autor contacto: jorge.magana@itsmotul.edu.mx; jratoche@gmail.com

RESUMEN

Detectar un objeto de interés es un reto de gran importancia en la inteligencia artificial para aplicaciones en robots humanoides, robots autónomos de búsqueda o robots manipuladores. El presente trabajo propone una mejora a un algoritmo que puede estimar la distancia entre un objeto y una  cámara utilizando visión por computadora en entornos no controlados. Se describe el proceso para la detección de un objeto de prueba, así como el funcionamiento del algoritmo actual y el desarrollo del modelo matemático para la mejora del algoritmo, utilizando la relación de la distancia euclidiana de los pares de puntos de la imagen de referencia ( ) entre su correspondiente pares de puntos en la imagen del entorno ( ). Para  evaluar el algoritmo mejorado, se utilizó una muestra de 5 puntos característicos de las imágenes. Los resultados muestran una mejora en el algoritmo al eliminar los falsos negativos en la  y por consiguiente se mejora la detección de los objetos disminuyendo el error máximo de +16.8cm a +2.8cm, y el error mínimo de -19.7cm a -2.6cm en el objeto prueba. Con base a los resultados obtenidos se concluye que es posible mejorar la detección de los objetos utilizando la relación de las distancias euclidianas de los puntos característicos de la  entre los de la .

Palabras clave: Algoritmo SURF/Estimación de distancia/ OpenCV/Python/ Visión computacional. 


Para citar:

Magaña-Z, J.B., Atoche-E, J.R., Gamboa-C, R.A., Luján-R., C.A. y Perales-A, J.L. (2018).  Distancia a un objeto con visión computacional. Revista del Centro de Graduados e Investigación. Instituto Tecnológico de Mérida, 33(71),41-45


sábado, 16 de noviembre de 2019

Diseño de estructura móvil enfocada a un robot de rescate



Juan Antonio Algarín-Pinto, Martha Isabel Aguilera-Hernández, Daniel Medina-Romero, Manuel Ortiz-Salazar, José Luis Ortiz-Simón, Gustavo Rojo-Velázquez  y Daniel Olivares-Caballero

Tecnológico Nacional de México. Instituto Tecnológico de Nuevo Laredo, Nuevo Laredo, Tamaulipas, México.
Autor de contacto: mecatron_itnl@yahoo.com.mx


RESUMEN

El presente documento muestra la forma en la que se diseñó e implementó una estructura robótica móvil capaz de desplazarse por diversos tipos de territorios.  Mostrando de manera concreta la concepción de ideas, prototipos y construcción de este. A su vez, se demuestra la aplicabilidad de este tipo de proyectos para las tareas de rescate en situaciones de alto riesgo y/o de desastre. Se presentan los resultados obtenidos en función de la movilidad  presentado por la estructura mecánica mientras se desplaza por escenarios no estructurados, lugares disparejos, escaleras, entre otros.

Palabras clave: Robot de rescate, grados de libertad, sistemas mecánicos, estabilidad mecánica, diseño mecánico.


Para citar:

Algarín-Pinto, J.A., Aguilera-Hernández, M.I., Medina-Romero, D., Ortiz-Salazar, M., Ortiz-Simón, J.L., Rojo-Velázquez, G. y Olivares-Caballero, D. (2018).  Diseño de estructura móvil enfocada a un robot de rescate. Revista del Centro de Graduados e Investigación. Instituto Tecnológico de Mérida, 33(71),32-40



viernes, 15 de noviembre de 2019

Diagnóstico del consumo energético mediante el uso de las redes de sensores



Javier Adán Méndez-Méndez1, Víctor Sandoval-Curmina1, José Agustín Hernández-Benítez1, Mario Renán Moreno-Sabido1 y Julio Lugo-Jiménez2,

1Tecnológico Nacional de México. Instituto Tecnológico de Mérida. Departamento de Ing. Eléctrica y Electrónica y Departamento de Ing. en Sistemas Computacionales. Av. Tecnológico S/N, Km 4.5 C.P. 91118, Mérida, Yucatán, México.
2Centro de Investigación Científica de Yucatán, A.C. Departamento de Instrumentación. Calle 43 No. 130 x 32 y 34, Col. Chuburná de Hidalgo, C.P. 97205, Mérida, Yucatán, México.
Autor de contacto: javieradan1490@gmail.com; victor.sandoval@itmerida.edu.mx


RESUMEN

El primer paso para lograr un consumo eficiente de la energía eléctrica es a través del diagnóstico en tiempo real del consumo energético de los aparatos que están conectados a la red eléctrica, pues únicamente con la obtención de esta información será posible conocer el comportamiento de consumo y establecer algunas estrategias que ayuden a optimizar el consumo de la energía eléctrica. Las redes de sensores inalámbricas (WSN, Wireless Sensor Network) representa una herramienta tecnológica que permite obtener información en tiempo real del consumo energético en varios puntos de una red eléctrica con la finalidad de identificar aquellos dispositivos que representan una carga enorme en el consumo general. La aplicación del paradigma del Internet de las Cosas (IoT, Internet of Things) ofrece la oportunidad de acceder a toda esta información a través del internet en cualquier tiempo y desde cualquier plataforma. El presente trabajo muestra el diseño de un medidor inteligente (Smart Meter) utilizando una WSN y el IoT como herramientas para realizar un diagnóstico del consume energético.

Palabras clave:  Consumo Energético/ Internet de las Cosas/ Medidor Inteligentes/ Redes de sensores inalámbricas.


Para citar:

Méndez-Méndez, J.A., Sandoval-Curmina, V., Hernández-Benítez, J.A., Moreno-Sabido, M.R. y Lugo-Jiménez, J. (2018).  Diagnóstico del consumo energético mediante el uso de las redes de sensores. Revista del Centro de Graduados e Investigación. Instituto Tecnológico de Mérida, 33(71),26-31



jueves, 14 de noviembre de 2019

Consideraciones de ultra bajo consumo en nodos IoT




M.A. Olivera-Moreno, V. Sandoval-Curmina, J. Sandoval-Gío, C.A. Luján-Ramírez C.A. y J.A. Hernández-Benítez

Tecnológico Nacional de México. Instituto Tecnológico de Mérida. Departamento de Ing. Eléctrica y Electrónica y Departamento de Ing. en Sistemas Computacionales. Av. Tecnológico S/N, Km 4.5 C.P. 91118, Mérida, Yucatán, México.
Autor de contacto: g95081149@itmerida.edu.mx; vcurmina@yahoo.com.mx; jesus_sandoval_gio@yahoo.com.mx; clujan@itmerida.mx; agustin.hernandez@itmerida.mx

RESUMEN

En la industria electrónica, la internet de las cosas (IoT por sus siglas en inglés) ha crecido a gran velocidad y está en vías de convertirse en el mayor mercado para el mundo de los semiconductores. Uno de los principales componentes de la arquitectura de la IoT son los pequeños dispositivos integrados denominados nodos, que deben ser tan sencillos, fiables, pequeños y energéticamente eficientes como sea posible y, en la mayoría de los casos, inalámbricos y alimentados por baterías. Esto trae al campo de la ingeniería algunos retos importantes que hay que resolver en las diferentes capas de la estructura que presenta la arquitectura de la IoT. Este documento presenta uno de los aspectos clave relacionados con esta nueva arquitectura como son las cuestiones relacionadas con el diseño del presupuesto de potencia ultra baja de esta tecnología en rápida evolución.

Palabras clave: nodo/IoT/ ultra bajo consumo/ diseño electrónico.


Para citar:

Olivera-Moreno M.A., Sandoval-Curmina V., Sandoval-Gío J., Luján-Ramírez C.A., Hernández-Benítez J.A. (2018).  Consideraciones de ultra bajo consumo en nodosIoT. Revista del Centro de Graduados e Investigación. Instituto Tecnológico de Mérida, 33(71),20-25




miércoles, 13 de noviembre de 2019

Automatización de sistemas de inmersión temporal



Luis Samuel Flores-Mena2, Víctor Sandoval-Curmina1, Julio Alejandro Lugo-Jiménez2 y  Jesús Sandoval-Gio1,

1Tecnológico Nacional de México. Instituto Tecnológico de Mérida. Departamento de Ing. Eléctrica y Electrónica y Departamento de Ing. en Sistemas Computacionales. Av. Tecnológico S/N, Km 4.5 C.P. 91118, Mérida, Yucatán, México.
2Centro de Investigación Científica de Yucatán, A.C. Departamento de Instrumentación. Calle 43 No. 130 x 32 y 34, Col. Chuburná de Hidalgo, C.P. 97205, Mérida, Yucatán, México.
Autor de contacto: flores_mena_@hotmail.com; victor.sandoval@itmerida.edu.mx


RESUMEN

Por el surgimiento de mejoras en las técnicas de cultivos por micropropagación in vitro se han desarrollo nuevas herramientas que buscan mejorar la eficiencia de los sistemas actuales para reducir sus costos, mejorar las ganancias económicas, aumentar la producción y mejorar el acceso de los productores a este tipo de cultivos. A lo largo de los años se han desarrollado diferentes Sistemas de Inmersión Temporal, y el Centro de Investigación Científica de Yucatán no ha sido la excepción, por tal motivo, este trabajo tiene como objetivo el desarrollar un módulo de control y monitoreo aplicado al SIT desarrollado en el CICY, con la finalidad de automatizar, modernizar y mejorar la operación del SIT, facilitando la operación y la programación de las acciones de inmersión/drenando y fotoperiodo, así como realizar monitoreo de las variables ambientales esto le daría un valor agregado al sistema desarrollado y comercializado actualmente. Basando el sistema electrónico de control  en un microcontrolador y un panel táctil como interfaz de usuario.

Palabras clave: Automatización/ Monitoreo ambiental/ Sistemas de inmersión cíclica/ Sistemas de inmersión temporal.


Para citar:

Flores-Mena, L.S., Sandoval-Curmina, V., Lugo-Jiménez, J.A. y  Sandoval-Gio, J. (2018).  Automatización de sistemas de inmersión temporal. Revista del Centro de Graduados e Investigación. Instituto Tecnológico de Mérida, 33(71),12-19



martes, 12 de noviembre de 2019

Asistente robótico en la escritura para niños con trastorno de espectro autista

Asistente robótico en la escritura para niños con trastorno de espectro autista


Cupertino Luna-Trejo, Dorian Rojas-Balbuena, Manuel Cruz-Luna,  y José Urbina-Fernández

Tecnológico Nacional de México. Instituto Tecnológico Superior de Huauchinago. Av. Tecnológico No. 80, Col. 5 de Octubre Huauchinango, Puebla. C.P. 73173  Huauchinango, Puebla
Autor de contacto: cuper_luna@hotmail.com; dorian_915@hotmail.com; mcruzl@hotmail.com; jurbinafernandez@gmail.com

RESUMEN

La escritura a mano es una habilidad crucial para el éxito en la escuela, la comunicación y la autoestima de los niños. Se ha observado que dicha habilidad es deficiente en niños con trastorno de espectro autista. Actualmente, se tiene la necesidad de trabajar en un proyecto de investigación que implica el uso de un robot NAO, para la asistencia de la escritura en niños con este problema, mediante el uso de un dispositivo tipo tableta, haciendo que, lo que el niño escriba, el robot lo reproducirá en una pizarra, ayudando con esta retroalimentación al buen aprendizaje de la escritura. Como primera etapa de este proyecto se pretende desarrollar una aplicación en Java que permita la comunicación con un robot NAO por medio de Wifi, para poder tener el control de sus extremidades, haciendo uso del SDK que proporciona el fabricante del robot antes mencionado y haciendo uso del entorno de desarrollo integrado NetBeans, que proporciona un entorno amigable y herramientas de ayuda para el programador.

Palabras clave: Autismo / Escritura / Java / NAO / Robot.


Para citar:

Luna-Trejo, C., Rojas-Balbuena, D., Cruz-Luna, M. y Urbina-Fernández, J. (2018).  Asistente robótico en la escritura para niños con trastorno de espectro autista. Revista del Centro de Graduados e Investigación. Instituto Tecnológico de Mérida, 33(71),06-11



lunes, 11 de noviembre de 2019

Adquisición electromiográficas con procesadores SoC



J. Barragán-Ramírez, G. Martínez-Escalante, E. Sosa-Pérez, J. Sandoval-Gio y J.A. Hernández-Benítez

Tecnológico Nacional de México, Instituto Tecnológico de Mérida. Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica. Instituto Tecnológico de Mérida. Av. Tecnológico km. 4.5 S/N C.P. 97118. Mérida, Yucatán, México.
Autor de contacto: javier.barragan@ieee.org; jack1233@hotmail.com; sosalopezerwin@gmail.com; sandoval@itmerida.mx; agustin.hernandez@itmerida.mx

RESUMEN

Este trabajo presenta el desarrollo de una solución basada en la plataforma PSoC implementando procesamientos de señales y sistemas de control, para reducir costos y usar en lo más mínimo hardware externo. El desarrollo consiste en la programación de los bloques analógicos en una tarjeta Cypress PSoC 5LP la cual cuenta con arquitectura flexible, programación IDE, para el diseño de nuestro sistema de adquisición EMG a base del hardware de la tarjeta. El propósito del proyecto es adquirir una señal de actividad EMG la cual puede servir para aplicaciones biomédicas como la caracterización de señales o aplicaciones protesticas. PSoC al contar con periféricos analógicos configurables y programables nos permite una construcción básica de sistemas de adquisición con uso mínimo o nulo de hardware reduciendo el costo de proyectos.

Palabras clave: PSoC (Sistema programable en chip, “Programable System-on-Chip”) / EMG(Electromiografía) / IDE (Entorno de desarrollo integrado, “Integrated Development Environment”)


Para citar:

Barragán-Ramírez, J., Martínez-Escalante, G., Sosa-Pérez, E., Sandoval-Gio, J. y Hernández-Benítez, J.A. (2018).  Adquisición electromiográficas conprocesadores SoC. Revista del Centro de Graduados e Investigación. Instituto Tecnológico de Mérida, 33(71),01-05