lunes, 18 de noviembre de 2019

Distancia a un objeto con visión computacional




Jorge B. Magaña-Z1, José R. Atoche-E2, Ricardo A. Gamboa-C1, Carlos A. Luján-R2  y José L. Perales-A1

1Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico Superior de Motul, Ingeniería Electrónica. Carretera Mérida-Motul, Tablaje Catastral 383, Motul de Carrillo Puerto, Yucatán, México, C.P. 97430.
2Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de Mérida. Km 5 Carretera Mérida - Progreso. A.P. 911, Mérida, Yucatán, México, C.P. 97118.
Autor contacto: jorge.magana@itsmotul.edu.mx; jratoche@gmail.com

RESUMEN

Detectar un objeto de interés es un reto de gran importancia en la inteligencia artificial para aplicaciones en robots humanoides, robots autónomos de búsqueda o robots manipuladores. El presente trabajo propone una mejora a un algoritmo que puede estimar la distancia entre un objeto y una  cámara utilizando visión por computadora en entornos no controlados. Se describe el proceso para la detección de un objeto de prueba, así como el funcionamiento del algoritmo actual y el desarrollo del modelo matemático para la mejora del algoritmo, utilizando la relación de la distancia euclidiana de los pares de puntos de la imagen de referencia ( ) entre su correspondiente pares de puntos en la imagen del entorno ( ). Para  evaluar el algoritmo mejorado, se utilizó una muestra de 5 puntos característicos de las imágenes. Los resultados muestran una mejora en el algoritmo al eliminar los falsos negativos en la  y por consiguiente se mejora la detección de los objetos disminuyendo el error máximo de +16.8cm a +2.8cm, y el error mínimo de -19.7cm a -2.6cm en el objeto prueba. Con base a los resultados obtenidos se concluye que es posible mejorar la detección de los objetos utilizando la relación de las distancias euclidianas de los puntos característicos de la  entre los de la .

Palabras clave: Algoritmo SURF/Estimación de distancia/ OpenCV/Python/ Visión computacional. 


Para citar:

Magaña-Z, J.B., Atoche-E, J.R., Gamboa-C, R.A., Luján-R., C.A. y Perales-A, J.L. (2018).  Distancia a un objeto con visión computacional. Revista del Centro de Graduados e Investigación. Instituto Tecnológico de Mérida, 33(74),41-45


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