Jorge B. Magaña-Z1, José
R. Atoche-E2, Ricardo A. Gamboa-C1, Carlos A. Luján-R2
y José L. Perales-A1
1Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico Superior de Motul, Ingeniería
Electrónica. Carretera Mérida-Motul, Tablaje Catastral 383, Motul de Carrillo
Puerto, Yucatán, México, C.P. 97430.
2Tecnológico
Nacional de México/Instituto
Tecnológico de Mérida. Km 5 Carretera Mérida - Progreso. A.P. 911, Mérida,
Yucatán, México, C.P. 97118.
Autor contacto: jorge.magana@itsmotul.edu.mx;
jratoche@gmail.com
RESUMEN
Detectar un objeto de interés es un reto de gran importancia
en la inteligencia artificial para aplicaciones en robots humanoides, robots
autónomos de búsqueda o robots manipuladores. El presente trabajo propone una
mejora a un algoritmo que puede estimar la distancia entre un objeto y una cámara utilizando visión por computadora en
entornos no controlados. Se describe el proceso para la detección de un objeto
de prueba, así como el funcionamiento del algoritmo actual y el desarrollo del
modelo matemático para la mejora del algoritmo, utilizando la relación de la
distancia euclidiana de los pares de puntos de la imagen de referencia (
) entre su correspondiente pares de puntos en la
imagen del entorno (
). Para
evaluar el algoritmo mejorado, se utilizó una muestra de 5 puntos
característicos de las imágenes. Los resultados muestran una mejora en el
algoritmo al eliminar los falsos negativos en la
y por
consiguiente se mejora la detección de los objetos disminuyendo el error máximo
de +16.8cm a +2.8cm, y el error mínimo de -19.7cm a -2.6cm en el objeto prueba.
Con base a los resultados obtenidos se concluye que es posible mejorar la
detección de los objetos utilizando la relación de las distancias euclidianas
de los puntos característicos de la
entre los de
la
.
Palabras clave:
Algoritmo SURF/Estimación de distancia/ OpenCV/Python/ Visión
computacional.
Para citar:
Magaña-Z, J.B., Atoche-E, J.R., Gamboa-C, R.A., Luján-R., C.A. y Perales-A,
J.L. (2018). Distancia a un objeto con visión computacional.
Revista del Centro de Graduados e
Investigación. Instituto Tecnológico de Mérida, 33(74),41-45
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