Exoesqueleto portátil para flexión y extensión del codo potenciando las capacidades humanas

Exoesqueleto portátil para flexión y extensión del codo potenciando las capacidades humanas

Samuel David Bravo-Sánchez¹, Pedro Rafael Acosta-Cano-de-los-Ríos¹, José Salvador Méndez-Aguirre¹ y Rogelio Enrique Baray-Arana¹

 

¹Tecnológico Nacional de México. Instituto Tecnológico de Chihuahua. División de Posgrado e Investigación. Avenida Tecnológico No. 2909, CP 31310, Chihuahua, Chihuahua

Autor de correspondencia: pedro.ac@chihuahua.tecnm.mx (Pedro Rafael Acosta-Cano-de-los-Ríos)

 

RESUMEN

 

Hoy en día, los exoesqueletos han tenido un mayor desarrollo al ser impulsados por los diferentes avances tecnológicos debido al potencial que poseen para diferentes aplicaciones. En este trabajo, se elaboró un codo exoesqueleto con el cual se buscó conjuntar las principales ventajas de los diferentes tipos de exoesqueletos. Se incluye el desarrollo del arreglo mecánico que, en conjunto con la instrumentación, se presenta de una manera compacta para tener una verdadera portabilidad y que su movimiento sea similar al de un codo humano. Asimismo, se buscó aprovechar, dentro de este arreglo mecánico, las propiedades del diseño y de los materiales utilizados para hacer el menor uso posible de la electricidad y reduciendo de manera considerable el cansancio de quien lo utilice. El algoritmo y el programa de control fueron desarrollados tal que, al presentarse una resistencia considerable, esta limitación sea compensada por el actuador. El exoesqueleto es más simple que aquellos que funcionan en su mayoría a base de predicción o amplificación de las señales musculares/nerviosas. El exoesqueleto, que es controlado por el movimiento muscular, reproduce alrededor del 80% del movimiento de un brazo humano. Puede levantar una carga máxima de 23 kg estando energizado y esto lo puede hacer durante 2 horas y media aproximadamente por la duración de la batería utilizada. El exoesqueleto se quita y se pone de manera sencilla, es de fácil uso, también es robusto y el algoritmo de control es simple y compacto.

 

Palabras clave: Codo exoesqueleto, portabilidad, amplificación de fuerza

 

Para citar:

 

Bravo-Sánchez, S.D., Acosta-Cano-de-los-Ríos, P.R., Méndez-Aguirre, J.S. y Baray-Arana, R.E. (2022). Exoesqueleto portátil para flexión y extensión del codo potenciando las capacidades humanas. Revista del Centro de Graduados e Investigación. Instituto Tecnológico de Mérida, 37(94),76-84