Plataforma robótica móvil para la percepción del entorno mediante fusión de sensores

 

Plataforma robótica móvil para la percepción del entorno mediante fusión de sensores

Ángel Vergara-Betancourt¹ y Ignacio Algredo-Badillo²

 

¹Tecnológico Nacional de México/ITS Zacapoaxtla. Carretera Acuaco-Zacapoaxtla Km. 8, Colonia Totoltepec, C.P. 73680 Zacapoaxtla, Puebla, México.

²CONAHCYT/Instituto Nacional de Astrofísica y Electrónica, Luis Enrique Erro # 1, Tonantzintla, C.P. 72840. Puebla, México

Autor de correspondencia: angel.vb@zacapoaxtla.tecnm.mx (Ángel Vergara Betancourt)

 

RESUMEN

 

En este trabajo se expone el diseño y construcción de una plataforma robótica móvil con la integración de un sistema sensorial basado en cuatro sensores ultrasónicos, 2 encoders y un sensor inercial (IMU), que le brinda al sistema robótico de la capacidad para detectar obstáculos y conocer el propio estado inercial del robot. Este robot fue desarrollado bajo la plataforma Raspberry Pi 4 y programado en el entorno de Python 3. El desarrollo del prototipo consistió en el diseño y manufactura del chasis, la integración del hardware (Sensores y sistema de control), programación de sensores y movilidad del robot, captura de datos para un caso de estudio, integración de base de datos (datasets) y análisis de datos recolectados. Como resultados de este trabajo se logró la construcción de una plataforma robótica móvil terrestre de manufactura propia, para el desarrollo de experimentos de percepción, reconocimiento y navegación de un robot, en escenarios de laboratorio y/o entornos semicontrolados.

 

Palabras clave: Fusión de sensores/Python/Raspberry Pi/Robot móvil

 

Para citar:

 

Vergara-Betancourt, A. y Algredo-Badillo, I. (2024). Plataforma robótica móvil para la percepción del entorno mediante fusión de sensores. Revista el Centro de Graduados e Investigación. Instituto Tecnológico de Mérida, 39(102),18-23